线性自抗扰控制c++代码
时间: 2023-09-04 07:15:21 浏览: 49
以下是一个简单的线性自抗扰控制的 C++ 代码示例:
```c++
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense> //需要Eigen库
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
//系统参数
MatrixXd A(2, 2);
A << 1, 1,
0, 1;
MatrixXd B(2, 1);
B << 0,
1;
MatrixXd C(1, 2);
C << 1, 0;
//控制器参数
MatrixXd K(1, 2);
K << -1, -1;
//扰动参数
double w = 0.2;
//初始化状态和控制输入
VectorXd x(2);
x << 0, 0;
double u = 0;
//模拟控制过程
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
//计算控制输入
u = -K * x;
//加入扰动
u += w;
//更新状态
x = A * x + B * u;
//输出
double y = C * x;
cout << "y = " << y << endl;
}
return 0;
}
```
这个代码示例演示了一个简单的线性自抗扰控制过程。在这个过程中,我们首先定义了系统的状态空间模型(A、B、C 矩阵),然后设计了一个线性自抗扰控制器(K 矩阵),并初始化了状态和控制输入。接下来,我们通过一个循环模拟控制过程:
1. 计算控制输入 u = -K * x。
2. 加入扰动 w。
3. 更新状态 x = A * x + B * u。
4. 计算输出 y = C * x。
在每个时间步,我们都会输出当前的输出 y。