realsenseD435I手眼标定

Realsense D435i的手眼标定包括以下步骤：

1. 安装Realsense SDK和OpenCV库，并将相机与机械臂连接。
2. 在机械臂上安装一个已知的标定板，如棋盘格。
3. 使用Realsense SDK的API获取相机图像和机械臂当前的姿态信息。
4. 通过OpenCV库中的标定函数计算相机的内部参数和畸变系数，并将它们存储在一个文件中。
5. 根据相机图像中检测到的标定板角点和机械臂的姿态信息，计算相机的外部参数（旋转和平移矩阵），并将它们存储在一个文件中。
6. 使用得到的内部和外部参数，可以将相机坐标系和机械臂坐标系相互转换。

需要注意的是，在手眼标定过程中，标定板的位置和姿态应该有足够的变化，以获得更准确的标定结果。此外，标定过程中需要注意保持相机和机械臂的稳定性，以避免误差的出现。