realsense d435i手眼标定ros

### 使用ROS对Realsense D435i进行手眼标定

#### 启动Realsense相机
为了使Realsense D435i能够在ROS环境中正常工作，需确保`rs_camera.launch`文件被正确配置并启动。此文件通常位于安装的realsense-ros包内。通过命令行可以轻松启动该节点：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这一步骤会初始化D435i设备，并发布必要的图像话题和其他传感器数据[^1]。

#### 配置ArUco标记检测
对于手眼标定来说，识别特定模式（如ArUco码）至关重要。为此，在ROS中设置了一个专门用于处理这些视觉特征的节点。需要调整一些参数来匹配实际使用的摄像头信息和坐标系名称，具体如下所示：

- `/camera_info`: 摄像头内部参数主题路径；
- `/image`: 图像流的主题名；
- `reference_frame`: 定义世界参考框架的名字；
- `camera_frame`: 设备自身的坐标系标识符；

可以通过编辑对应的`.launch`文件中的相应字段完成上述更改[^2]。

#### UR机械臂控制集成
当涉及到带有末端执行器的手眼协调任务时，还需要引入机器人运动学的支持。以UR系列机器人为例，其官方提供了丰富的ROS接口支持。因此可以在同一个launch文件里加入有关于机械手臂的部分，从而实现同步操作与调试的目的。

#### EasyHandEye插件应用
EasyHandEye是一个专为简化手眼标定过程而设计的工具集。它允许用户方便地收集多组位姿样本，并自动计算出最终变换矩阵。按照文档指示，先加载所需的依赖项，再创建一个新的实验场景即可开始采集数据。

<node pkg="easy_handeye" type="calibrate_eye_on_hand.py" name="handeye_calibrator"/>

最后，记得从指定网站获取标准尺寸的ArUco标签图片以便后续验证算法准确性。