D435i深度相机与六轴机器人手眼标定例程

以下是使用OpenCV库编写的D435i深度相机与六轴机器人手眼标定的例程：

import cv2
import numpy as np

# 定义棋盘格的行数和列数
rows = 6
cols = 9

# 定义棋盘格的尺寸
square_size = 0.025

# 获取标定板的三维坐标
objp = np.zeros((rows * cols, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:cols, 0:rows].T.reshape(-1, 2) * square_size

# 存储标定板的三维坐标和二维坐标
objpoints = []  # 三维坐标
imgpoints = []  # 二维坐标

# 打开D435i深度相机
cap = cv2.VideoCapture(cv2.CAP_OPENNI)

while True:
    # 读取深度图和彩色图
    ret, depth = cap.read(cv2.CAP_OPENNI_DEPTH_MAP)
    ret, color = cap.read(cv2.CAP_OPENNI_BGR_IMAGE)

    # 找到标定板的角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(color, (cols, rows))

    # 如果找到了标定板的角点
    if ret:
        # 将标定板的三维坐标和二维坐标存入列表中
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

        # 在彩色图上绘制角点
        color = cv2.drawChessboardCorners(color, (cols, rows), corners, ret)

    # 显示彩色图
    cv2.imshow("color", color)

    # 按下空格键保存标定结果
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord(' '):
        # 进行相机的内参标定
        ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, color.shape[:-1], None, None)

        # 打印相机内参和畸变参数
        print("camera matrix:\n", mtx)
        print("distortion coefficients:\n", dist)

        # 进行手眼标定
        rvecs = np.array(rvecs)
        tvecs = np.array(tvecs)
        T = np.zeros((4, 4))
        T[:3, :3], _ = cv2.Rodrigues(rvecs[0])
        T[:3, 3] = tvecs[0].T
        T[3, 3] = 1

        # 打印手眼标定结果
        print("hand-eye calibration result:\n", T)

        # 退出程序
        break

# 释放深度相机并关闭窗口
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

这个例程中，首先打开D435i深度相机，并通过棋盘格标定获取相机的内参和畸变参数。然后，通过六轴机器人手移动标定板的方式，获取机器人手和相机之间的转换矩阵，从而实现手眼标定。最后，打印相机的内参和畸变参数，以及手眼标定结果，并退出程序。