ROS手眼标定程序包及使用指南发布

资源摘要信息:"基于ROS的手眼标定程序包源码(c和c++)+项目使用说明.zip" 本资源是一个基于机器人操作系统ROS（Robot Operating System）的手眼标定程序包，用于机器人视觉系统中机械臂末端与相机坐标系统的校准。手眼标定是指在机器人的“眼”（即相机）与“手”（即机械臂）配合工作时，准确计算两者之间相对位置和方向的过程。本程序包包含C和C++语言编写的源码，支持JAKA、AUBO等品牌的机械臂，并在ROS的kinetic和melodic版本上经过测试验证。 程序包中包含的基础标定程序包允许用户输入多组机械臂位姿数据（x,y,z,rx,ry,rz）以及装在机械臂末端的相机所识别的标志物的姿态信息，然后通过计算输出机械臂末端和相机之间的坐标变换矩阵。这个矩阵能准确描述相机在机械臂末端的精确位置和方向，是机器人视觉系统中关键的参数。 在本程序包中，手眼标定的过程可以分为以下几个步骤： 1. 收集数据：通过机械臂和相机获取足够多的位姿数据，这些数据应包括机械臂末端相对于某一固定参考坐标系的位置和方向（机械臂位姿），以及相机识别的标志物相对于相机坐标系的位置和方向（相机位姿）。 2. 数据输入：将收集到的机械臂位姿和相机位姿数据输入到标定程序中。 3. 运行标定：程序通过算法处理输入的数据，计算出机械臂末端与相机之间的坐标变换矩阵。 4. 结果查看：通过标定程序的输出查看机械臂末端与相机的相对位置和方向。 程序包提供了一个使用说明文档（项目使用说明.md），详细描述了程序包的安装、配置和使用流程。为了运行本程序包，用户需要在具备ROS环境的系统中进行编译和运行。安装测试过程分为以下几步： 1. 下载并编译程序包：使用git命令下载源码，并通过catkin_make或catkin build命令编译。 2. 修改配置文件：根据实际使用情况修改base_hand_on_eye_calib.launch文件中的base_handeye_data参数，以指向正确的机械臂位姿和标定板位姿配置文件。 3. 运行程序：通过source命令配置环境变量，并使用roslaunch命令运行标定程序。 4. 查看结果：程序运行后，将输出坐标变换矩阵以及使用不同算法得到的计算结果、标准差和方差等数据。 此外，本资源还包括一个requests.txt文件，可能包含对程序包依赖的其他资源或库的说明。而.src文件夹内包含了C++源码，允许开发者查看和修改底层代码。 这个程序包适合计算机相关专业领域的学生、教师和研究人员使用，尤其适用于需要进行机器人视觉系统标定的场合。此外，它也适合希望深入学习和研究相关知识的初学者作为入门项目或课程设计使用。 最后，资源还提供了标签，包括“毕业设计”、“课程设计”、“项目源码”、“课程大作业”和“手眼标定程序”，这表明该资源可能在学术界和教育领域中被广泛用作实践材料。