请给我旋转倒立摆仿真代码

好的，以下是一个简单的旋转倒立摆的仿真代码示例，你可以根据需要进行修改：

import numpy as np
from scipy.integrate import solve_ivp
import matplotlib.pyplot as plt

# 系统参数
M = 1.0     # 摆球的质量，单位kg
L = 1.0     # 摆杆的长度，单位m
g = 9.81    # 重力加速度，单位m/s^2

# 初始条件
theta0 = np.pi / 6       # 摆球的初始角度
omega0 = 0.0             # 摆球的初始角速度（似乎没有赋值）
state0 = [theta0, omega0] # 将初始角度和角速度整合为一个状态向量

# 定义运动方程
def equations_of_motion(t, state):
    theta, omega = state
    dtheta_dt = omega
    domega_dt = -(g / L) * np.sin(theta)
    return [dtheta_dt, domega_dt]

# 仿真过程
t_span = [0.0, 10.0]     # 仿真时间范围
t_eval = np.linspace(t_span[0], t_span[1], 1000)  # 仿真时间点
solution = solve_ivp(equations_of_motion, t_span, state0, t_eval=t_eval)

# 把摆球的角度从弧度转化为角度
theta = np.rad2deg(solution.y[0])

# 绘制摆球的角度随时间的变化曲线
plt.plot(solution.t, theta)
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Angle (degrees)')
plt.show()

希望能够帮到您！