模型预测控制预测时域与车速和路径曲率的关系

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种基于数学模型和预测的控制方法，可以对系统进行预测并进行优化控制。在自动驾驶领域，MPC可以用于预测车辆的轨迹，以便更好地控制车辆的运动。

在MPC中，时域、车速和路径曲率之间的关系是通过车辆的运动模型来描述的。具体来说，时域是指MPC控制的时间范围，车速是指车辆的速度，路径曲率是指车辆行驶路线的弯曲程度。这些参数可以通过车辆的运动模型来相互联系，例如，车速会影响车辆的加速度和制动力，而路径曲率会影响车辆的转向角度和侧向加速度。

通过将车速和路径曲率作为输入参数，MPC可以预测车辆的运动轨迹，并根据目标轨迹进行优化控制。在实际应用中，MPC还可以结合传感器等外部信息来进行更精准的预测和控制。