帮我写一个atmega128用pid控制电压程序

好的，下面是一个简单的 ATmega128 的 PID 控制电压程序，它与上面的 AVR128 的程序非常相似：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define Kp 1.0
#define Ki 0.5
#define Kd 0.2
#define VREF 5.0

double pid_control(double setpoint, double measured_value);

int main(void)
{
    // 初始化PWM输出
    DDRD |= (1 << PD5);
    TCCR0A |= (1 << COM0A1) | (1 << WGM01) | (1 << WGM00);
    TCCR0B |= (1 << WGM02) | (1 << CS01) | (1 << CS00);
    OCR0A = 0;
    
    // 初始化ADC
    ADMUX |= (1 << REFS0); // 使用AVCC作为参考电压
    ADCSRA |= (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0); // 启用ADC并设置预分频
    ADCSRA |= (1 << ADSC); // 开始第一次ADC转换
    
    double setpoint = 2.5; // 设定电压
    double measured_value = 0.0; // 测量的电压值
    double output = 0.0; // PID 控制输出
    
    while (1)
    {
        measured_value = ADC * VREF / 1024.0; // 获取ADC转换结果并计算电压值
        output = pid_control(setpoint, measured_value); // 计算PID控制输出
        OCR0A = (int)(output / VREF * 255); // 将输出转换为PWM占空比并输出
        _delay_ms(10); // 等待一段时间后再次获取电压值并进行PID计算
        ADCSRA |= (1 << ADSC); // 再次启动ADC转换
    }
}

double pid_control(double setpoint, double measured_value)
{
    static double last_error = 0.0;
    static double integral = 0.0;
    double error = setpoint - measured_value;
    double derivative = error - last_error;
    integral += error;
    double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    last_error = error;
    return output;
}

该程序使用了 ATmega128 的ADC和PWM模块，通过PID控制算法控制PWM输出电压，使其接近设定值。其中，Kp、Ki、Kd分别是PID控制算法中的比例、积分、微分系数，可以根据实际情况进行调整。VREF是ADC参考电压，本程序使用AVCC作为参考电压。