3PUU并联机构工作空间matlab代码

3PUU（Three-Prismatic Universal Manipulator）是一种常见的并联机器人结构，它由三个移动部分组成，通常用于实现高精度和高速度的运动。要在Matlab中计算其工作空间，你需要使用 Robotics System Toolbox 或 自己编写一些矩阵操作。

以下是一个简化的示例代码片段，展示了如何通过Matlab的基本数学操作来模拟3PUU的工作空间分析：

% 定义关节变量
theta = [th1; th2; th3]; % 这里假设 th1, th2, th3 是关节角度

% 构建正交矩阵
T1 = [cos(theta(1)), -sin(theta(1)), 0, L1; ... % 第一个 prismatic joint 的变换
     sin(theta(1)) * cos(theta(2)), cos(theta(1)) * cos(theta(2)), -sin(theta(2)), L2;
     sin(theta(1)) * sin(theta(2)), cos(theta(1)) * sin(theta(2)), cos(theta(2)), L3];
   
% 计算工具坐标系的位置
position = T1 * [0; 0; 0; 1]'; % 工作空间点相对于基座的位置

% 工作空间范围可能需要进一步处理，比如添加边界条件和图形化显示
% 例如：
% limits = [-pi, pi; -pi, pi; -pi, pi]; % 角度限制
% plot(position(1,:), position(2,:), 'o'); % 绘制工作空间