tmp_cost = T.v(minInd).cost + step;

这一行代码的作用是计算新节点Qnew的代价，即从起点到Qnear的代价加上从Qnear到Qnew的代价（step）。具体来说，T.v(minInd).cost表示从起点到节点Qnear的代价，即路径长度或时间等。而step表示从Qnear到Qnew的距离，也可以看作是这段路径的代价。因此，tmp_cost表示从起点到新节点Qnew的代价，它等于从起点到Qnear的代价加上从Qnear到Qnew的代价。这个代价值将用于后续的节点选择过程，具体来说，我们将会选择代价最小的节点作为下一步的Qnear，以便在RRT树中不断向目标点方向扩展新节点。