Pvec = [Prand(1) - Qnear(1),Prand(2) - Qnear(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); Qnew = Qnear+step*Pvec; tmp_cost = T.v(minInd).cost + step;

这段代码也是RRT算法的一部分，它的作用是生成新节点。具体来说，先计算从树中已有节点Qnear到随机生成的点Prand的向量Pvec，并将其归一化，得到一个单位向量。然后，以Qnear为起点，沿着Pvec方向前进一定距离step，得到新的节点Qnew。最后，计算从起点到Qnew的路径代价tmp_cost，用于之后的路径选择。

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Qnear = [T.v(minInd).x-0.5,T.v(minInd).y-0.5]; Pvec = [Prand(1) - Qnear(1),Prand(2) - Qnear(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); Qnew = Qnear+step*Pvec; tmp_cost = T.v(minInd).cost + step;

这段代码实现了RRT（Rapidly-exploring Random Trees）算法中的一个关键步骤，即在树中找到距离随机点最近的节点Qnear，并且计算一个新的节点Qnew，将其添加到树中。具体来说，这段代码的作用如下：
1. 从RRT树中找到距离随机点Prand最近的节点Qnear；
2. 计算向量Pvec，它的方向是从Qnear指向Prand；
3. 归一化向量Pvec的长度，得到单位向量，即方向和长度（模）都相同的向量；
4. 计算新节点Qnew的坐标，它的位置是Qnear沿着向量Pvec前进一定步长（step）后得到的点；
5. 计算新节点Qnew的代价，即从起点到Qnear的代价加上从Qnear到Qnew的代价（step）。
这段代码的目的是扩展RRT树，使其不断向未被探索的区域扩展，最终找到一条从起点到目标点的路径。

#include "vector.h" #include <stdlib.h> bool vectorAppend(class vector* pVec, void* data) { if (pVec == NULL || data == NULL) return false; // 是否超长 if (pVec->size >= pVec->capacity) { // 加长到两倍 void** newData = (void**)realloc(pVec->pData, pVec->capacity * sizeof(void*) * 2); if (newData == NULL) { return false; } pVec->pData = newData; pVec->capacity = 2 * pVec->capacity; } pVec->pData[pVec->size] = data; pVec->size++; return true; } void* vectorGet(class vector* pVec, int index) { if (index >= pVec->size) return NULL; return pVec->pData[index]; } void vectorRemove(class vector* pVec, int index) { for (int i = index; i < pVec->size - 1; i++) pVec->pData[i] = pVec->pData[i + 1]; pVec->size -= 1; } void vectorClear(class vector* pVec) { if (pVec->pData != NULL) free(pVec->pData); pVec->pData = (void**)malloc(sizeof(void*) * VECTOR_INIT_CAPACITY); pVec->capacity = VECTOR_INIT_CAPACITY; pVec->size = 0; } void vectorInit(class vector* pVec) { pVec->get = vectorGet; pVec->append = vectorAppend; pVec->remove = vectorRemove; pVec->clear = vectorClear; // 初始情况下申请VECTOR_INIT_CAPACITY个element pVec->pData = (void**)malloc(sizeof(void*) * VECTOR_INIT_CAPACITY); pVec->capacity = VECTOR_INIT_CAPACITY; pVec->size = 0; } void vectorDestroy(class vector* pVec) { if (pVec->pData == NULL) return; free(pVec->pData); pVec->pData = NULL; pVec->size = 0; pVec->capacity = 0; }每一句什么意思

这段代码实现了一个动态数组（vector）的功能，包括添加元素、获取元素、删除元素、清空数组、初始化数组和销毁数组。

具体解释如下：

- vectorAppend：向动态数组中添加元素，如果数组已满，则将数组长度加倍。
- vectorGet：获取动态数组中指定位置的元素。
- vectorRemove：删除动态数组中指定位置的元素，将后面的元素向前移位。
- vectorClear：清空动态数组。
- vectorInit：初始化动态数组，分配一定数量的空间。
- vectorDestroy：销毁动态数组，释放空间。