解释这行代码：function iscol = iscollision2(this_p,Pnew,dist,Imp) iscol = false; Pvec = [Pnew(1) - this_p(1), Pnew(2) - this_p(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); for n = 0:dist p = this_p + n*Pvec; if unfeasible(p,Imp) iscol = true; end end end

这是一个名为 `iscollision2` 的函数，它接受四个参数：`this_p`，`Pnew`，`dist` 和 `Imp`。这个函数的作用是检查从一个无人机的当前位置 `this_p` 移动到一个新位置 `Pnew` 是否会与障碍物发生碰撞。`dist` 是从 `this_p` 到 `Pnew` 的距离，`Imp` 是一个表示地图和障碍物的图像。函数返回一个布尔值 `iscol`，如果移动会导致碰撞，则为 `true`，否则为 `false`。

具体地，函数首先计算从 `this_p` 到 `Pnew` 的向量，然后将其归一化，得到一个单位向量 `Pvec`。接下来，函数使用步长为 1 的直线段来检查从 `this_p` 到 `Pnew` 的路径上是否存在障碍物。对于每个步长 `n`，它计算出一个中间点 `p`，然后检查这个点是否在障碍物内部。如果存在任何一个中间点在障碍物内部，函数就会返回 `true`，表示存在碰撞。

需要注意的是，这个函数没有考虑 `dist` 参数，因为它使用步长为 1 的直线段来检查路径上的障碍物，而不是使用固定长度的线段。