ddd=pdist([pnew;p_nearest],'euclidean'); if ddd>RRT_stepsize+0.01 ddd=ddd; end
时间: 2024-04-27 19:20:41 浏览: 8
这一段 Matlab 代码。它计算了两个点 pnew 和 p_nearest 之间的欧几里德距离,并将其存储在变量 ddd 中。然后,它检查这个距离是否大于预先定义的 RRT_stepsize 加上 0.01,如果是,则将 ddd 的值保持不变,否则不做处理。这段代码可能是用于机器人路径规划中的 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法的一部分。
相关问题
优化这行代码:function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Imp) iscol = false; step = 30; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,Imp) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,Imp) iscol = true; end end function unfeasible = unfeasible(p,Imp) % disp('in the check!'); unfeasible = false; if (p(1) < 1 || p(2) < 1 || p(1) >= size(Imp,1) || p(2) >= size(Imp,2) || Imp(floor(p(1)),floor(p(2))) == 0) unfeasible = true; end end function iscol = iscollision2(this_p,Pnew,dist,Imp) iscol = false; Pvec = [Pnew(1) - this_p(1), Pnew(2) - this_p(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); for n = 0:dist p = this_p + n*Pvec; if unfeasible(p,Imp) iscol = true; end end end
优化后的代码如下:
```
function iscol = iscollision1(Pnear, Pnew, Pvec, Imp)
step = 30;
for n = 0:step
p = Pnear + n*Pvec;
if unfeasible(p,Imp)
iscol = true;
return;
end
end
iscol = unfeasible(Pnew,Imp);
end
function unfeasible = unfeasible(p, Imp)
if any(p < 1) || p(1) >= size(Imp,1) || p(2) >= size(Imp,2) || Imp(floor(p(1)), floor(p(2))) == 0
unfeasible = true;
else
unfeasible = false;
end
end
function iscol = iscollision2(this_p, Pnew, dist, Imp)
Pvec = (Pnew - this_p)/dist;
for n = 0:dist
p = this_p + n*Pvec;
if unfeasible(p, Imp)
iscol = true;
return;
end
end
iscol = false;
end
```
对第一个函数 iscollision1 做了如下优化:
1. 删除了变量 iscol 的初始化,直接在循环中更新,减少了一次赋值操作。
2. 如果在循环中检测到碰撞,直接返回函数结果,没必要执行后面的代码。
对第二个函数 unfeasible 做了如下优化:
1. 删除了变量 unfeasible 的初始化,直接在条件语句中更新,减少了一次赋值操作。
2. 使用了向量化的方式判断 p 是否在空间范围内,代码更加简洁。
对第三个函数 iscollision2 做了如下优化:
1. 使用了向量化的方式计算 Pvec。
2. 如果在循环中检测到碰撞,直接返回函数结果,没必要执行后面的代码。
按照RRT*算法中的可达性分析方法优化这行代码:function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img) iscol = false; step = 30; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,Img) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,Img) iscol = true; end end function unfeasible = unfeasible(p,Img) % disp('in the check!'); unfeasible = false; if (p(1) < 1 || p(2) < 1 || p(1) >= size(Img,1) || p(2) >= size(Img,2) || Img(floor(p(1)),floor(p(2))) == 0) unfeasible = true; end end function iscol = iscollision2(this_p,Pnew,dist,Img) iscol = false; Pvec = [Pnew(1) - this_p(1), Pnew(2) - this_p(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); for n = 0:dist p = this_p + n*Pvec; if unfeasible(p,Img) iscol = true; end end end
按照RRT*算法中的可达性分析方法,可以将碰撞检测部分优化如下:
```
function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img)
iscol = false;
step = 30;
% 计算路径上的所有点
path_points = Pnear + step * Pvec * (0:floor(norm(Pnew-Pnear)/(step*norm(Pvec))));
% 检查每个点是否碰撞
for i = 1:size(path_points,1)
if unfeasible(path_points(i,:),Img)
iscol = true;
break;
end
end
if unfeasible(Pnew,Img)
iscol = true;
end
end
```
这里我们首先计算出从Pnear到Pnew的所有路径上的点,然后逐个检查每个点是否碰撞。这样可以减少计算次数,从而提高碰撞检测的效率。