解释这行代码：function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img) iscol = false; step = 30; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,Img) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,Img) iscol = true; end end

这是一个名为 `iscollision1` 的函数，它接受四个参数：`Pnear`，`Pnew`，`Pvec` 和 `Img`。这个函数的作用是检查从一个无人机的当前位置 `Pnear` 移动到一个新位置 `Pnew` 是否会与障碍物发生碰撞。`Pvec` 是从 `Pnear` 到 `Pnew` 的向量，`Img` 是一个表示地图和障碍物的图像。函数返回一个布尔值 `iscol`，如果移动会导致碰撞，则为 `true`，否则为 `false`。

具体地，函数使用步长为 30 的直线段来检查从 `Pnear` 到 `Pnew` 的路径上是否存在障碍物。对于每个步长 `n`，它计算出一个中间点 `p`，然后检查这个点是否在障碍物内部。如果存在任何一个中间点在障碍物内部，函数就会返回 `true`，表示存在碰撞。如果 `Pnew` 本身就在障碍物内部，函数也会返回 `true`。

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解释这行代码：function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,map) iscol = false; step = 1; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,map) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,map) iscol = true; end end

这是一个 MATLAB 函数，名为 `iscollision1`。它有五个输入参数 `Pnear`、`Pnew`、`Pvec`、`map` 和 `iscol`，分别表示两个点、一个向量、一个二维矩阵和一个布尔值。它的输出参数是一个布尔值 `iscol`，表示给定的路径是否与地图中的障碍物发生碰撞。

函数的第一行声明了函数名和输入参数，第二行初始化了 `iscol` 为 false。然后，函数计算从 `Pnear` 到 `Pnew` 的路径，检查路径是否与地图中的障碍物发生碰撞。

函数的第三行设置了路径的步长为 1。接下来，函数使用一个 for 循环，在路径上以步长为 1 的间隔逐个检查每个点是否可行。在每次迭代中，函数计算当前点的坐标 `p`。然后，函数使用 `unfeasible` 函数检查当前点是否不可行。如果当前点不可行，则函数将 `iscol` 设置为 true，并跳出循环。

最后，函数检查 `Pnew` 是否不可行。如果 `Pnew` 不可行，则函数将 `iscol` 设置为 true。

最终，函数返回 `iscol` 布尔值，表明给定的路径是否与地图中的障碍物发生碰撞。

按照RRT*算法中的可达性分析方法优化这行代码：function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img) iscol = false; step = 30; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,Img) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,Img) iscol = true; end end function unfeasible = unfeasible(p,Img) % disp('in the check!'); unfeasible = false; if (p(1) < 1 || p(2) < 1 || p(1) >= size(Img,1) || p(2) >= size(Img,2) || Img(floor(p(1)),floor(p(2))) == 0) unfeasible = true; end end function iscol = iscollision2(this_p,Pnew,dist,Img) iscol = false; Pvec = [Pnew(1) - this_p(1), Pnew(2) - this_p(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); for n = 0:dist p = this_p + n*Pvec; if unfeasible(p,Img) iscol = true; end end end

按照RRT*算法中的可达性分析方法，可以将碰撞检测部分优化如下：

function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img)
    iscol = false;
    step = 30;
    
    % 计算路径上的所有点
    path_points = Pnear + step * Pvec * (0:floor(norm(Pnew-Pnear)/(step*norm(Pvec))));
    
    % 检查每个点是否碰撞
    for i = 1:size(path_points,1)
        if unfeasible(path_points(i,:),Img)
            iscol = true;
            break;
        end
    end
    
    if unfeasible(Pnew,Img)
        iscol = true;
    end
end

这里我们首先计算出从Pnear到Pnew的所有路径上的点，然后逐个检查每个点是否碰撞。这样可以减少计算次数，从而提高碰撞检测的效率。