优化这行代码：function iscol = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Imp) iscol = false; step = 30; for n = 0:step p = Pnear + n*Pvec; if unfeasible(p,Imp) iscol = true; break; end end if unfeasible(Pnew,Imp) iscol = true; end end function unfeasible = unfeasible(p,Imp) % disp('in the check!'); unfeasible = false; if (p(1) < 1 || p(2) < 1 || p(1) >= size(Imp,1) || p(2) >= size(Imp,2) || Imp(floor(p(1)),floor(p(2))) == 0) unfeasible = true; end end function iscol = iscollision2(this_p,Pnew,dist,Imp) iscol = false; Pvec = [Pnew(1) - this_p(1), Pnew(2) - this_p(2)]; Pvec = Pvec/norm(Pvec); for n = 0:dist p = this_p + n*Pvec; if unfeasible(p,Imp) iscol = true; end end end

优化后的代码如下：

function iscol = iscollision1(Pnear, Pnew, Pvec, Imp)
    step = 30;
    for n = 0:step
        p = Pnear + n*Pvec;
        if unfeasible(p,Imp)
            iscol = true;
            return;
        end
    end
    iscol = unfeasible(Pnew,Imp);
end

function unfeasible = unfeasible(p, Imp)
    if any(p < 1) || p(1) >= size(Imp,1) || p(2) >= size(Imp,2) || Imp(floor(p(1)), floor(p(2))) == 0
        unfeasible = true;
    else
        unfeasible = false;
    end
end

function iscol = iscollision2(this_p, Pnew, dist, Imp)
    Pvec = (Pnew - this_p)/dist;
    for n = 0:dist
        p = this_p + n*Pvec;
        if unfeasible(p, Imp)
            iscol = true;
            return;
        end
    end
    iscol = false;
end

对第一个函数 iscollision1 做了如下优化：

1. 删除了变量 iscol 的初始化，直接在循环中更新，减少了一次赋值操作。
2. 如果在循环中检测到碰撞，直接返回函数结果，没必要执行后面的代码。

对第二个函数 unfeasible 做了如下优化：

1. 删除了变量 unfeasible 的初始化，直接在条件语句中更新，减少了一次赋值操作。
2. 使用了向量化的方式判断 p 是否在空间范围内，代码更加简洁。

对第三个函数 iscollision2 做了如下优化：

1. 使用了向量化的方式计算 Pvec。
2. 如果在循环中检测到碰撞，直接返回函数结果，没必要执行后面的代码。