apollo混合A*

Apollo混合A*是Apollo自动驾驶平台中使用的一种路径规划算法。它结合了传统的A*算法和混合动力系统（Hybrid A*）算法的优点。

混合A*算法主要用于在二维或三维环境中寻找最优路径。它通过将地图离散化为一个有限的网格，将连续的状态空间转化为离散的状态空间。然后，使用A*算法在离散状态空间中搜索最短路径。

A*算法是一种启发式搜索算法，它使用启发函数来估计从当前位置到目标位置的代价。在每一步中，A*算法选择一个代价最小的节点进行扩展，直到找到目标节点或无法继续扩展为止。

混合A*算法在搜索过程中，对于机器人在连续状态空间中的运动，采用混合动力系统进行模拟。通过采样机器人运动的离散动作，混合A*算法可以有效地处理动态约束和运动非线性性。

总结来说，Apollo混合A*算法结合了A*算法和混合动力系统，可以在离散状态空间中搜索机器人的最优路径，并考虑到动态约束和非线性运动。这使得Apollo在自动驾驶场景下能够高效且准确地进行路径规划。