编写让ros小车按照输入的距离或角度来前进或转向

在ROS (Robot Operating System) 中，编写一个程序来控制小车按照输入的距离或角度进行前进和转向通常涉及到几个关键步骤：

1. **环境设置**:
- 确保已安装了`ros-navigation`相关的包（如`move_base`），并配置好小车的传感器（例如激光雷达、摄像头）和导航的相关框架。

2. **消息通信**:
- 使用`std_msgs`中的`Float64`（用于距离）和`geometry_msgs/PoseStamped`（包含位置和姿态信息）数据类型，接收用户的输入距离和目标角度。

3. **定位服务**:
- 小车上可能有一个`move_base`节点，可以发送`MoveBaseAction`请求给机器人，告诉它移动到指定的位置。

4. **编写控制脚本**:

   import rospy
   from geometry_msgs.msg import PoseStamped
   from actionlib import SimpleActionClient

   # 初始化节点和客户端
   def callback(data):
       distance = data.data
       target_angle = data.pose.orientation.z * math.pi / 2  # 转换为弧度
       
       # 创建目标点坐标
       goal_pose = PoseStamped()
       goal_pose.header.frame_id = "map"  # 假设我们使用的是map坐标系
       goal_pose.pose.position.x = 0  # 可视化为目标点x，实际应用中可能是小车当前位置加上距离
       goal_pose.pose.position.y = 0
       goal_pose.pose.orientation.w = cos(target_angle)
       goal_pose.pose.orientation.z = sin(target_angle)

       client.send_goal(goal_pose)

   # ...其他初始化和启动监听等操作...

   # 当接收到距离和角度数据时，创建并发送目标位姿
   rospy.Subscriber("input_distance_and_angle", Float64, callback)

   client = SimpleActionClient("/move_base", MoveBaseAction)
   client.wait_for_server()

   # 开始循环接收并处理用户输入
   while not rospy.is_shutdown():
       client.cancel_all_goals()  # 可选：取消当前所有任务，防止混乱
       client.send_goal(goal_pose)

5. **错误处理**:
- 添加适当的错误检查和重试机制，比如网络连接丢失、动作服务器故障等情况。