任务： 创建一个底盘控制功能包 功能：在终端中输入指令，根据指令控制小车 如：forward 10 小车前进10cm left 30 小车原地左转90度

创建一个底盘控制功能包通常涉及以下步骤：

1. **初始化项目结构**：
创建一个新的ROS包（例如`my_robot_control`），使用`catkin_create_pkg`命令初始化，包括msg、srv、cpp文件夹等。

2. **定义通信接口**：
- 编写服务(srv)文件，比如`MoveCommand`，定义一个请求结构，包含前进/后退、转向的方向及距离参数。

   rosmsg show std_srvs/Empty MoveCommand

3. **编写控制节点**：
在`src`目录下创建一个C++节点，如`controller_node.cpp`。这个节点会监听服务请求，并根据输入解析指令，调用相应的动作。

4. **处理指令**：
实现`handle_move_command()`函数，解析用户输入（如`std::string command`)，然后调用`service_client`来执行相应操作，如移动或转向。

5. **编码移动**：
使用ROS的移动基础库(`move_base`或自定义驱动模块)来发送移动命令，如`move_base_msgs/MoveBaseAction`。

6. **测试与调试**：
使用`roslaunch`启动节点，并通过`rosservice call`来验证服务是否能正常工作。

rostopic echo /cmd_vel
rosservice call /my_robot_control/move_command "action: 'forward', distance: 10"

7. **添加终端交互界面**：
可以考虑使用`rosconsole`或`python`的`socket_server`来建立一个简易的命令行界面，接收用户的输入并调用服务。

8. **完善错误处理和反馈**：
提供适当的错误提示和反馈机制，确保用户清楚了解指令执行结果。