gnss 与惯性及多传感器组合导航系统原理 光盘

GNSS是一种全球定位系统，基于卫星技术，可以对地面目标的精确定位和测量。它在空间应用、航空航天、海洋科学等领域具有广泛的应用。然而，GNSS定位技术受到地面环境和人造物遮挡的影响，容易产生误差。因此，GNSS与惯性导航和其他传感器进行组合导航，可以有效地提高定位精度。

惯性导航系统利用加速度计和陀螺仪来测量车辆或船只的加速度和角速度，根据基本的牛顿第二定律和旋转动量定理，计算出目标的位置、速度和姿态。惯性导航系统具有高精度、快速更新、不受外部干扰的特点，但存在漂移误差。

多传感器组合导航系统将多种传感器信息进行融合，形成一种更准确、鲁棒的定位和导航方案。可以融合多种传感器信息，如GNSS、惯性导航、数字地图、相机、雷达等等。组合的方式可以是Kalman滤波器、粒子滤波器、神经网络等多种方法。

总之，GNSS与惯性导航和其他传感器进行组合导航可以克服各自的缺陷，提高定位和导航的准确性和可靠性，并在许多应用中发挥重要作用。