PCL表面重建的代码是什么？

PCL（Point Cloud Library）提供了多个表面重建的算法，其中包括基于点云的方法和基于图像的方法。以下是一个基于点云的表面重建的示例代码，使用了PCL的MovingLeastSquares方法：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/mls.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读取点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

  // 对点云进行平滑处理
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_smoothed(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> mls;
  mls.setComputeNormals(false);
  mls.setInputCloud(cloud);
  mls.setPolynomialFit(true);
  mls.setSearchMethod(tree);
  mls.setSearchRadius(0.03);
  mls.process(*cloud_smoothed);

  // 进行三角化
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_triangulated(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointXYZ> gp3;
  gp3.setSearchRadius(0.2);
  gp3.setMu(2.5);
  gp3.setMaximumNearestNeighbors(100);
  gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4);
  gp3.setMinimumAngle(M_PI/18);
  gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3);
  gp3.setNormalConsistency(false);
  gp3.setInputCloud(cloud_smoothed);
  gp3.reconstruct(*cloud_triangulated);

  // 可视化结果
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Surface Reconstruction");
  viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_triangulated, "reconstructed");
  viewer.spin();

  return 0;
}

这个代码首先读取一个点云文件，然后使用MovingLeastSquares方法对点云进行平滑处理。接着，使用GreedyProjectionTriangulation方法进行三角化，生成一个三角网格。最后，使用PCLVisualizer可视化生成的三角网格。你可以根据自己的需求调整这些算法的参数，以获得更好的表面重建结果。