已知机械臂末端的三维空间坐标，末端姿态Z轴方向按照向量1方向，末端姿态Y轴方向按照向量2方向，用matlab编写代码

好的，这是一个非常常见的机械臂逆运动学问题，需要使用旋转矩阵和三角函数等知识来解决。以下是一份Matlab代码示例，可以根据您的具体情况进行修改：

% 已知机械臂末端的三维空间坐标
x = 1; y = 2; z = 3;

% 已知末端姿态Z轴方向按照向量1方向，末端姿态Y轴方向按照向量2方向
z_axis = [1;0;0]; % 末端姿态Z轴方向
y_axis = [0;1;0]; % 末端姿态Y轴方向

% 构造旋转矩阵R
x_axis = cross(y_axis, z_axis); % 计算末端姿态X轴方向
R = [x_axis, y_axis, z_axis]; % 构造旋转矩阵

% 计算机械臂关节角度
theta1 = atan2(y,x);
theta2 = atan2(sqrt(x^2+y^2)-1,z);
theta3 = atan2(sqrt(x^2+y^2)-1.5,0.5);
theta4 = atan2(R(2,3),R(1,3));
theta5 = atan2(sqrt(1-R(3,3)^2),R(3,3));
theta6 = atan2(R(3,2),-R(3,1));

% 输出结果
disp("机械臂关节角度：");
disp(rad2deg([theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6]));

这份代码中，我们假设机械臂有6个自由度，需要计算6个关节角度。具体计算方法如下：

1. 首先根据末端坐标计算出机械臂末端姿态的旋转矩阵R，其中x_axis, y_axis, z_axis分别表示末端姿态的X、Y、Z轴方向。
2. 根据已知的旋转矩阵R，使用三角函数等知识计算出6个关节角度theta1~theta6。
3. 最后将结果输出即可。

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要更复杂的计算方法和更多的输入参数。此外，机械臂逆运动学问题通常有多组解，需要根据具体情况进行选择。