什么是roscore进程ID

roscore进程ID是指在ROS（机器人操作系统）中，roscore进程的唯一标识符。当你运行“roscore”命令时，会启动一个名为roscore的进程，它将作为ROS系统的中心节点负责协调各个节点之间的通信。你可以使用命令“ps aux | grep roscore”来查看roscore进程的ID。

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roscore-11311.pid这是什么

roscore-11311.pid 是一个ROS（Robot Operating System）的进程ID文件。ROS是一个用于机器人应用程序开发的框架，它提供了一系列的工具和库，使得机器人开发变得更加简单和高效。在ROS中，roscore是一个核心组件，它提供了一个名字服务和参数服务器，用于协调ROS系统中的各个节点（Node）之间的通信和数据共享。当roscore启动时，它会创建一个进程，并将其进程ID（PID）写入一个以“.pid”结尾的文件中，以便在需要时可以轻松地查找和管理roscore进程。因此，roscore-11311.pid文件包含了roscore进程的PID信息。

ros 中使用roscore

在ROS中，roscpp程序通过roscore与ROS系统进行通信。roscpp程序应始终在roscore运行时才能正常工作。在运行任何roscpp节点之前，必须首先启动roscore。运行roscore时，它会启动ROS Master，这是ROS节点之间进行通信和协调的中央进程。ROS节点可以通过ROS Master注册和查询其他节点，找到发布的主题和服务等。因此，roscore对于ROS系统的正常运行是非常重要的。

在终端中输入以下命令启动roscore：

$ roscore

这会启动ROS Master并打印出类似下面的输出：

... logging to /home/user/.ros/log/xxxxxxxxxx/roscore-1.log
started roslaunch server http://localhost:xxxxx/
ros_comm version x.x.x

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: x.x.x

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [xxxx]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:xxxxx/

setting /run_id to xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx
process[rosout-1]: started with pid [xxxx]
started core service [/rosout]

如果您想在另一个终端中运行roscpp节点，则需要首先运行roscore。