set.emplace

时间: 2023-11-23 22:51:42 浏览: 188
set.emplace 是 C++ STL 中 set 容器的一个成员函数,用于在 set 容器中插入一个元素。与 set.insert 不同的是,emplace 可以直接在 set 中构造元素,而不需要先构造一个元素再插入。 emplace 的语法如下: ``` template <class... Args> std::pair<iterator,bool> emplace (Args&&... args); ``` 其中 Args 表示可变参数模板,可以接受任意数量、任意类型的参数。emplace 函数会将这些参数传递给 set 中元素的构造函数,直接在 set 中构造一个新元素。 emplace 函数返回一个 pair 对象,其中第一个元素是一个迭代器,指向新插入的元素;第二个元素是一个 bool 类型的值,表示插入是否成功。 例如,我们可以使用 emplace 函数向 set 中插入一个 pair 对象: ```c++ std::set<std::pair<int, std::string>> myset; myset.emplace(1, "hello"); ``` 这样就会在 myset 中插入一个键值为 1,值为 "hello" 的 pair 对象。
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unordered_set用法emplace

unordered_set是C++标准库中的一个容器,它提供了一种无序的、不重复的元素集合。emplace函数是unordered_set中的一个成员函数,用于在集合中插入新元素。 emplace函数的作用是在unordered_set中就地构造一个新元素,并将其插入到集合中。与insert函数不同的是,emplace函数可以直接使用元素的构造函数参数来构造新元素,而不需要先创建一个临时对象。 下面是emplace函数的用法示例: ```cpp #include <iostream> #include <unordered_set> int main() { std::unordered_set<int> mySet; // 使用emplace函数插入新元素 mySet.emplace(1); mySet.emplace(2); mySet.emplace(3); // 输出集合中的元素 for (const auto& element : mySet) { std::cout << element << " "; } std::cout << std::endl; return 0; } ``` 输出结果为:1 2 3 在上述示例中,我们使用emplace函数分别插入了三个整数元素到unordered_set中。由于emplace函数可以直接使用构造函数参数来构造新元素,因此我们可以直接传入整数值作为参数,而不需要先创建一个临时对象。

int choose; std::cout << "请选择数据集(1、小数据, 2、大数据,3、随机图 ,else: 自行输入):\n"; std::cin >> choose; FILE* fp = nullptr; switch (choose) { case 1: fp = freopen(R"(C:\Users\28492\Desktop\szu\算法\Project5\mediumDG.txt)", "r", stdin); break; case 2: fp = freopen(R"(C:\Users\28492\Desktop\szu\算法\Project5\largeG.txt)", "r", stdin); break; default: cout << "请输入样例:" << endl; break; } cin >> n >> e; adj.clear(), adj.resize(n); int tag = 1; for (int i = 0; i < e; ++i) { int x, y; cin >> x >> y; if (x > y) swap(x, y); if (x == y) { continue; } if (cir_edges.count({ x, y })) continue; adj[x].emplace_back(y), adj[y].emplace_back(x); cout << tag; edges[tag++] = {x,y}; //order[x][y] = tag - 1; //标记每个边对应的下标 cir_edges.insert({ x, y }); }

这段代码是一个读取图数据的过程,根据用户选择的数据集,从相应的文件中读取图的节点数n和边数e,然后按照边的起点和终点构建邻接表,并且将边存储在一个vector中。其中,adj是邻接表,用vector实现;tag是一个整数变量,用于计数;edges是一个vector,用于存储边;cir_edges是一个set,用于存储已经出现过的边,避免出现重复边。 这段代码有几个需要注意的地方: 1. 文件路径 在使用freopen函数打开文件时,需要传入文件的路径。需要确保文件路径是正确的,否则会打开失败。 2. 输入格式 读取图数据时,需要按照固定的格式读入节点数n和边数e,然后按照边的起点和终点读入每条边。需要确保输入格式正确,否则会出现意想不到的错误。 3. 边的存储 这段代码使用了一个vector来存储图的边,可以根据需要对边进行排序、查找等操作。需要确保边的起点和终点的数据类型与vector中定义的一致,否则会出现类型不匹配的错误。 4. 重复边的处理 在读取图数据的过程中,可能会出现重复的边,需要进行处理。这段代码使用了一个set来存储已经出现过的边,避免出现重复边。
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void Trajectory::predict_box( uint idx_duration, std::vector<Box>& vec_box, std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocatorEigen::MatrixXf>& vec_cova, bool& is_replay_frame) { vec_box.clear(); vec_cova.clear(); if (is_replay_frame) { for (auto iter = map_current_box_.begin(); iter != map_current_box_.end(); ++iter) { Destroy(iter->second.track_id()); } m_track_start_.Clear_All(); NU = 0; is_replay_frame = false; } Eigen::MatrixXf F_temp = F_; F_temp(0, 1) = idx_duration * F_(0, 1); F_temp(2, 3) = idx_duration * F_(2, 3); F_temp(4, 5) = idx_duration * F_(4, 5); uint64_t track_id; Eigen::Matrix<float, 6, 1> state_lidar; Eigen::Matrix<float, 6, 6> P_kkminus1; Eigen::Matrix3f S_temp; for (auto beg = map_current_box_.begin(); beg != map_current_box_.end(); ++beg) { float t = (fabs(0.1 - beg->second.frame_duration()) > 0.05) ? 0.1 : 0.2 - beg->second.frame_duration(); F_temp(0, 1) = t; F_temp(2, 3) = t; F_temp(4, 5) = t; // uint64_t timestamp_new = beg->second.timestamp() + uint(10.0 * t * NANO_FRAME); track_id = beg->first; state_lidar = F_temp * map_lidar_state_.at(track_id); P_kkminus1 = F_temp * map_lidar_cova_.at(track_id) * F_temp.transpose() + Q_lidar_; S_temp = H_ * P_kkminus1 * H_.transpose() + R_lidar_; float psi_new = (1 - P_D_ * P_G_) * beg->second.psi() / (1 - P_D_ * P_G_ * beg->second.psi()); Box bbox = beg->second; bbox.set_psi(psi_new); // bbox.set_timestamp(timestamp_new); bbox.set_position_x(state_lidar(0)); bbox.set_position_y(state_lidar(2)); bbox.set_position_z(state_lidar(4)); bbox.set_speed_x(state_lidar(1)); bbox.set_speed_y(state_lidar(3)); bbox.set_speed_z(state_lidar(5)); vec_box.emplace_back(bbox); vec_cova.emplace_back(S_temp); } AINFO << "Finish predict with duration frame num: " << idx_duration; } 代码解读

#include "prepare_ogm.hpp" namespace senior { namespace guardian { namespace prepare { std::string PrepareOgm::Name() { return "Prepare Ogm Element"; } void PrepareOgm::Initiate() {} void PrepareOgm::Process(data::DataFrame& his, data::DataFrame& cur) { if (cur.source_ogm_points_.is_invalid()) return; if (cur.source_visual_ogm_points_.is_valid()) { cur.source_ogm_points_.insert(cur.source_ogm_points_.end(), cur.source_visual_ogm_points_.begin(), cur.source_visual_ogm_points_.end()); } if (cur.source_higher_ogm_points_.is_valid()) { cur.source_ogm_points_.insert(cur.source_ogm_points_.end(), cur.source_higher_ogm_points_.begin(), cur.source_higher_ogm_points_.end()); } auto& predict_path = cur.monitor_data_.mutable_predict_path(); predict_path.GenerateBoundary(cur); cur.AABox2d_ = predict_path.vehicle_AABox2d_; // if (!his.monitor_data_.is_need_to_take_over()) { // LOG(INFO)<<"1"; cur.AABox2d_.SetWidth(cur.AABox2d_.width() + 1.0); cur.AABox2d_.SetLength(cur.AABox2d_.length() + 1.0); // } std::vector<math::Vec2d> corner_points_; cur.AABox2d_.GetAllCorners(&corner_points_); auto& polygon2d = predict_path.tractor_polygon2d_; math::Vec2d temp; VoxelGrid filter_; common::Time now = common::Time::Now(); for (auto& point : cur.source_ogm_points_) { temp.set_x(point.x()); temp.set_y(-point.y()); if (cur.AABox2d_.IsPointIn(temp)) { cur.AABB_ogm_points_.emplace_back(point); } } cur.guardian_diagnose_["Prepare_PrepareOgm_AABox_filter"] = std::to_string((common::Time::Now() - now).ToSecond() * 1000); now = common::Time::Now(); filter_.VoxelGrid_ApplyFilter( cur.AABB_ogm_points_, cur.ogm_points_, corner_points_, 0.1, 0.1, 0); cur.guardian_diagnose_["Prepare_PrepareOgm_VoxelGrid_ApplyFilter"] = std::to_string((common::Time::Now() - now).ToSecond() * 1000); cur.ogm_points_.set_stamp(cur.source_ogm_points_.stamp()); cur.ogm_points_.set_time(cur.source_ogm_points_.time()); cur.ogm_points_.set_delay_time(cur.source_ogm_points_.delay_time()); cur.ogm_points_.set_valid(); } } // namespace prepare } // namespace guardian } // namespace senior 改变为C语言程序

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