stm32 hal 里程计

STM32 HAL库（Hardware Abstraction Layer）是STMicroelectronics为STM32微控制器提供的软件框架的一部分，它简化了设备驱动程序的编写，包括传感器如里程计。STM32 HAL中的`TIM` (Timer) 或 `RTC` (Real-Time Clock) 驱动可以用于实现里程计功能，通常通过脉冲宽度调制（PWM）技术来测量距离，例如通过编码器轮盘的旋转次数转换成实际的距离。

在使用HAL时，开发者可能会：

1. 初始化定时器，设置合适的模式（比如PWM模式）和预分频器。
2. 绑定中断处理函数来捕捉特定时间间隔事件，比如编码器的脉冲。
3. 计数编码器脉冲，每次改变计数值就代表一定距离的变化。
4. 根据需要提供数据校准和补偿机制，确保测量精度。

如果你打算开发基于STM32的里程计应用，