差分轮机器人在进行轨迹规划时，如何结合闭环控制实现目标导航和障碍物避障？

差分轮机器人的轨迹规划和闭环控制是实现高效目标导航和障碍物避障的关键技术。在进行轨迹规划时，首先需要根据机器人的当前位置、目标位置、以及环境地图信息确定一条无碰撞的最优路径。这通常涉及到路径规划算法，如A*算法或RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法，它们能够生成从起点到终点的路径，并考虑障碍物的布局。

参考资源链接：[差分驱动机器人：运动学、定位与控制研究](https://wenku.csdn.net/doc/6fi6p33p6h?spm=1055.2569.3001.10343)

闭环控制在路径规划的基础上，利用传感器反馈来实时调整机器人的运动状态。例如，差分轮机器人常用的PID控制器可以根据位置误差、速度误差和加速度误差来动态调整驱动轮的转速和转向，从而实现精确的位置控制。当机器人遇到未预测的障碍物时，传感器会检测到障碍物的存在，并将信息反馈给控制系统，闭环控制系统会立即调整机器人的运动轨迹，绕过障碍物。

闭环控制中的控制策略还可以采用更先进的控制算法，如模糊逻辑控制、模型预测控制（MPC）或神经网络控制等，这些算法能够处理非线性系统和环境不确定性，提高机器人对复杂环境的适应能力。

综上所述，差分轮机器人通过结合先进的路径规划算法和闭环控制策略，不仅能够实现精准的目标导航，还能有效应对实时的障碍物避障问题。为了深入理解这些概念和技术细节，建议阅读《差分驱动机器人：运动学、定位与控制研究》一文，该文详细讨论了差分轮机器人设计和控制的关键要素，以及如何应对各种移动挑战。

参考资源链接：[差分驱动机器人：运动学、定位与控制研究](https://wenku.csdn.net/doc/6fi6p33p6h?spm=1055.2569.3001.10343)