linux开发板使用pwm

### 如何在Linux开发板上配置和使用PWM

#### 设备树中的PWM节点配置
对于特定的硬件平台，在设备树源文件(DTS)中定义PWM控制器是必要的。这通常涉及到指定PWM单元的位置及其属性，比如频率范围和支持的最大通道数。

&pwm {
    compatible = "vendor,pwm";
    #pwm-cells = <3>;
};

上述代码片段展示了如何声明一个兼容于供应商提供的PWM IP模块，并指定了该PWM描述符由三个细胞组成，分别代表PWM ID、周期和占空比[^1]。

#### 初始化PWM并设置参数
一旦完成了设备树的适配工作，则可以通过`sysfs`接口来初始化PWM信号发生器以及调整其运行参数。具体来说就是创建对应的字符设备节点，允许用户空间的应用程序读取/写入这些节点以实现对PWM行为的动态控制。

- **获取PWM句柄**

为了访问某个具体的PWM实例，需先打开相应的路径下的/sys/class/pwm/pwmchipX/export 文件并向其中写入目标PWM编号Y, 这样就启用了对应物理位置上的PWM输出管脚；之后就可以通过/sys/class/pwm/pwmchipX/pwmy 来进一步操作它了。

- **设定PWM特性**

利用导出后的PWM对象可以完成如下几项重要任务：

* `period`: 定义单次脉冲重复的时间间隔(单位纳秒)，即波形的一个完整循环所需时间；
* `duty_cycle`: 表明高电平持续期间所占比重同样采用纳秒作为计量单位；
* `enable`: 控制PWM是否处于激活状态，当值设为1时表示开启反之则关闭。

例如要让PWM产生具有50%占空比且每秒钟切换一次高低电平变化的标准方波，可执行下面命令序列:

echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport      # 如果之前已启用过的话应先行解除绑定
sleep 0.1                                       # 延迟片刻确保前一步骤生效
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export        # 启用第零号PWM线路
echo 1000000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period   # 设置周期为一秒等于十亿纳秒
echo 500000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle # 占空比定位于一半也就是五亿纳秒
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable          # 开始发送PWM指令流给外接负载装置

以上过程实现了基础级别的PWM功能配置，适用于大多数应用场景下简单的电机速度调节或是LED亮度渐变效果等需求。

#### 舵机控制案例分析
针对像SG90这样的小型伺服马达而言，由于内部集成了专门用来解析来自外部输入端口处接收到来自MCU发出的一系列宽度不同的正弦波形从而决定转轴角度偏移量大小解码电路的缘故，因此只需要按照官方文档给出的数据手册里边提到的具体电气规格去精心挑选合适的PWM参数组合即可达到预期目的。