怎么用并级PID将转向环和速度环联系起来，给我详细的格式代码

使用并联PID控制转向环和速度环可以实现更精确的控制。下面是一个简单的示例代码，演示了如何实现并联PID控制：

# 转向环PID参数
steer_kp = 0.5
steer_ki = 0.2
steer_kd = 0.1

# 速度环PID参数
speed_kp = 0.8
speed_ki = 0.3
speed_kd = 0.2

# 初始化转向环PID控制器
steer_error_sum = 0
steer_prev_error = 0

# 初始化速度环PID控制器
speed_error_sum = 0
speed_prev_error = 0

def control_loop(target_steering_angle, target_speed, current_steering_angle, current_speed):
    # 计算转向环误差
    steer_error = target_steering_angle - current_steering_angle
    steer_error_sum += steer_error

    # 计算转向环PID控制量
    steer_output = steer_kp * steer_error + steer_ki * steer_error_sum + steer_kd * (steer_error - steer_prev_error)
    steer_prev_error = steer_error

    # 计算速度环误差
    speed_error = target_speed - current_speed
    speed_error_sum += speed_error

    # 计算速度环PID控制量
    speed_output = speed_kp * speed_error + speed_ki * speed_error_sum + speed_kd * (speed_error - speed_prev_error)
    speed_prev_error = speed_error

    # 返回转向环和速度环的PID控制量
    return steer_output, speed_output

# 示例用法
target_steering_angle = 10  # 目标转向角度
target_speed = 50  # 目标速度
current_steering_angle = 5  # 当前转向角度
current_speed = 40  # 当前速度

steer_output, speed_output = control_loop(target_steering_angle, target_speed, current_steering_angle, current_speed)

print("转向环PID控制量:", steer_output)
print("速度环PID控制量:", speed_output)

请注意，这只是一个示例代码，实际应用中需要根据具体的控制要求和系统特性进行参数调整和功能扩展。