mavlink 控制无人机地面站demo

你好！以下是一个使用Mavlink控制无人机的地面站的示例代码：

import time
from pymavlink import mavutil

# 连接到无人机
master = mavutil.mavlink_connection('/dev/ttyUSB0', baud=57600)

# 设置指令为GUIDED模式
mode = 'GUIDED'
custom_mode = '4'  # 对应的MAV_MODE_GUIDED的值
master.mav.set_mode_send(
    master.target_system,
    mavutil.mavlink.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED,
    int(custom_mode))

# 等待模式切换成功
while True:
    current_mode = master.mode_mapping()[mode]
    if master.mode == current_mode:
        break
    time.sleep(1)

# 发送起飞指令
master.mav.command_long_send(
    master.target_system,
    master.target_component,
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

# 等待起飞完成
while True:
    msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', blocking=True)
    if msg.get_type() == 'GLOBAL_POSITION_INT':
        if msg.relative_alt > 10:  # 这里假设10米为起飞高度
            break
    time.sleep(1)

# 发送导航指令
target_altitude = 20  # 目标高度为20米
master.mav.command_long_send(
    master.target_system,
    master.target_component,
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, target_altitude)

# 等待导航完成
while True:
    msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', blocking=True)
    if msg.get_type() == 'GLOBAL_POSITION_INT':
        if msg.relative_alt > target_altitude - 1:  # 允许误差为1米
            break
    time.sleep(1)

# 发送返航指令
master.mav.command_long_send(
    master.target_system,
    master.target_component,
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH,
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

# 断开连接
master.close()

这个示例代码使用了`pymavlink`库来与无人机通信。你需要将`/dev/ttyUSB0`替换成你的无人机串口地址，并根据你的需求修改起飞高度和目标高度等参数。请确保你已经安装了`pymavlink`库。

希望这个示例能帮到你！如果你有任何问题，请随时提问。