hal库小车pid调速代码

HAL库通常用于嵌入式系统中，它提供了一种模块化的框架，使得控制代码更易于组织。PID（比例-积分-微分）控制器常用于车辆速度控制，因为其能够有效地跟踪设定的速度目标。

下面是一个简单的示例，展示如何使用HAL库编写一个PID控制器来调节小车电机的速度：

#include "hal_driver.h"
#include "pid_controller.h"

// 小车相关的变量和结构体
struct Car {
    MotorHandle motor; // 电机HAL句柄
    float target_speed; // 设定的目标速度
    PIDController pid; // PID控制器实例
};

void car_pid_control(Car *car) {
    // 获取当前速度
    float current_speed = read_motor_speed(car->motor);

    // 更新PID控制器
    float error = car->target_speed - current_speed;
    pid.update(error, /* 可选的积分项 */ integral积累值, /* 可选的微分项 */ derivative积累值);

    // 计算控制输出，也就是电机速度调整量
    float output = pid.get_output();

    // 调整电机速度
    set_motor_speed(car->motor, current_speed + output);
}

void setup() {
    // 初始化PID控制器
    car.pid.set_kp(0.5); // 比例增益
    car.pid.set Ki(0.1); // 积分增益
    car.pid.set_kd(0.05); // 微分增益

    // 初始化电机和PID
    initialize_motor(car->motor);
    car->pid.init();
}

void loop() {
    car_pid_control(&car);
    delay_time(); // 等待一定时间再下一次更新
}