ros 二维激光雷达

ROS 中二维激光雷达的配置与使用教程
三维空间中的传感器消息传递
在机器人操作系统(ROS)环境中，二维激光雷达(Laser Range Finder, LRF)作为重要的感知设备之一，在SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)以及导航中扮演着不可或缺的角色[^1]。
安装必要的软件包
为了使二维激光雷达能够在ROS下正常工作，安装对应的驱动程序至关重要。通常情况下，制造商提供官方支持的ROS节点用于数据采集。例如Hokuyo URG系列可以利用urg_node来完成这一功能；RPLidar则有专门设计好的rplidar_ros接口可供调用[^2]。
配置启动文件
创建一个新的launch文件夹并编辑名为laser.launch的新文件，此文件负责加载参数和服务。下面是一个简单的例子展示如何设置Hokuyo激光扫描仪：
<launch>
<!-- 设置帧ID -->
<param name="frame_id" value="base_laser_link"/>

<!-- 启动hokuyo_node节点 -->
<node pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node" name="hokuyo">
<remap from="scan" to="/scan"/>
</node>

</launch>
登录后复制
对于其他类型的激光雷达，请参照相应文档调整上述模板以匹配特定硬件需求[^3]。
数据可视化工具rviz的应用
RVIZ是ROS中最常用的可视化调试工具之一。通过订阅由激光雷达发布的topic(/scan)，可以在图形界面上直观地看到环境轮廓线变化情况。这有助于验证传感器是否按预期运行，并为进一步开发提供了便利条件[^4]。