光束法平差python
时间: 2024-01-17 19:19:38 浏览: 48
光束法平差是一种用于三维重建和相机定位的计算机视觉技术。在Python中,可以使用第三方库OpenCV来实现光束法平差。下面是一个简单的示例代码:
```python
import cv2
import numpy as np
# 读取图像和相机参数
image = cv2.imread('image.jpg')
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]) # 相机内参矩阵
dist_coeffs = np.array([k1, k2, p1, p2, k3]) # 畸变系数
# 定义3D点和对应的2D点
points3D = np.array([[X1, Y1, Z1], [X2, Y2, Z2], ...]) # 3D点坐标
points2D = np.array([[u1, v1], [u2, v2], ...]) # 对应的2D点坐标
# 进行光束法平差
success, rvec, tvec = cv2.solvePnP(points3D, points2D, K, dist_coeffs)
# 打印相机位姿
print("旋转向量:", rvec)
print("平移向量:", tvec)
```
请注意,上述代码中的参数需要根据实际情况进行替换。其中,`image.jpg`是输入图像的文件名,`fx, fy, cx, cy`是相机内参,`k1, k2, p1, p2, k3`是畸变系数,`X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, ...`是3D点的坐标,`u1, v1, u2, v2, ...`是对应的2D点的坐标。