红外寻迹小车Arduino IDE代码

### 红外寻迹小车 Arduino IDE 示例代码

对于红外寻迹小车而言，核心在于通过红外传感器检测地面颜色变化来调整小车的方向。下面提供一段基础的Arduino IDE代码示例，该代码能够实现基本的循线功能。

#### 定义引脚

#define LEFT_MOTOR_PIN_1 5      // 左马达控制引脚之一
#define LEFT_MOTOR_PIN_2 6      // 左马达控制引脚之二
#define RIGHT_MOTOR_PIN_1 9     // 右马达控制引脚之一
#define RIGHT_MOTOR_PIN_2 10    // 右马达控制引脚之二
#define LEFT_SENSOR_PIN A0      // 左侧红外传感器输入引脚
#define MIDDLE_SENSOR_PIN A1    // 中间红外传感器输入引脚
#define RIGHT_SENSOR_PIN A2     // 右侧红外传感器输入引脚

这段代码设置了各个组件所使用的具体引脚编号[^1]。

#### 初始化设置

void setup() {
  pinMode(LEFT_MOTOR_PIN_1, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_MOTOR_PIN_2, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN_1, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN_2, OUTPUT);

  pinMode(LEFT_SENSOR_PIN, INPUT);
  pinMode(MIDDLE_SENSOR_PIN, INPUT);
  pinMode(RIGHT_SENSOR_PIN, INPUT);
}

此部分初始化了所有需要用到的GPIO引脚模式，确保它们能够在后续操作中正常工作[^2]。

#### 主循环逻辑

void loop() {
  int leftSensorValue = digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
  int middleSensorValue = digitalRead(MIDDLE_SENSOR_PIN);
  int rightSensorValue = digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

  if (middleSensorValue == LOW && leftSensorValue == HIGH && rightSensorValue == HIGH) {  
    forward();                                             // 当中间黑线时前进
  } else if (leftSensorValue == LOW || rightSensorValue == LOW){
    turnAround();                                          // 如果任意一侧偏离轨道，则掉头
  }
}

// 前进动作
void forward(){
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_2, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_2, LOW);
}

// 掉头动作
void turnAround(){
  delay(500);                                              // 短暂等待让转弯更稳定
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_2, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_2, LOW);
  delay(700);                                              // 转弯持续时间
  stopMotors();
}

// 停止电机
void stopMotors(){
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN_2, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN_2, LOW);
}

上述代码实现了简单的循迹算法：当三个传感器都感应到白色表面（即返回`HIGH`）表示处于直线行驶状态；而一旦左侧或右侧传感器读取到了黑色线条（即返回`LOW`），则触发转向机制使车辆重新回到轨迹上。