freertos互斥量的使用 LCD

### FreeRTOS 中互斥量的使用方法及其在 LCD 场景下的应用

#### 创建互斥量
为了确保多个任务不会同时访问共享资源，在 FreeRTOS 中可以通过创建互斥量来保护这些资源。对于 LCD 的控制，可以在 CubeMX 工具中配置 FreeRTOS 参数并创建名为 `token` 的互斥量[^1]。

// 定义互斥量句柄
SemaphoreHandle_t token;

void setup() {
    // 初始化互斥量
    token = xSemaphoreCreateMutex();
}

如果初始化失败，则返回 NULL。因此建议检查返回值以确认互斥量成功创建。

#### 获取互斥量
当某个任务想要独占性地访问受保护的对象（如 LCD），应当尝试获取该互斥量：

if (xSemaphoreTake(token, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
    // 成功获得互斥量，现在可以安全地操作LCD设备
    
} else {
    // 如果未能取得互斥量则处理错误情况
}

这里使用的 `portMAX_DELAY` 表示无限等待时间直到得到互斥权为止。实际项目可根据需求调整超时设置。

#### 访问临界区
一旦获得了互斥量之后就可以执行对 LCD 设备的操作了。此时其他任何试图请求同一互斥量的任务都将被阻塞直至当前持有者释放它。

/* 使用LCD */
// 进行打印字符串或其他显示更新动作...

#### 释放互斥量
完成必要的 I/O 操作后应立即交还占有状态以便允许下一个排队中的进程继续运行:

xSemaphoreGive(token);

以上过程确保了即使发生上下文切换也不会破坏数据一致性或造成竞争条件等问题的发生[^4]。