mpu6050原始数据，读取roll,pitch,yow,角度的公式

MPU6050是一个集成的9轴运动传感器模块，包括加速度计和陀螺仪。要从它获取姿态角（Roll、Pitch和Yaw），你需要首先对内部测量的数据进行处理，通常这涉及到卡尔曼滤波或其他校准算法来减小噪声并提取准确的角度。

对于简单的角度计算，假设你已经得到了来自 gyroscope 的 X、Y 和 Z 轴线性加速度值，以及来自 accelerometer 的 X、Y 和 Z 轴重力分量，可以使用下面的公式作为基本指导：

1. **Roll (俯仰角）**:
- 使用加速度计：`roll = atan2(acceleration_y, sqrt(acceleration_x^2 + acceleration_z^2))`
- 使用陀螺仪：由于陀螺仪直接测量角速度，需要积分两次得到角度，但要注意积分可能会引入漂移，需要低pass filter:

   roll_rate = gyro_data[0] * dt // 时间间隔dt
   roll += roll_rate * dt;

2. **Pitch (翻滚角）**:
- 同样地，可以分别计算 `pitch = atan2(-acceleration_x, sqrt(acceleration_y^2 + acceleration_z^2))`

3. **Yaw (偏航角）**:
- 如果你只有一个陀螺仪，需要结合磁力计数据或使用其他辅助传感器（如Magnetometer），因为陀螺仪无法单独提供精确的yaw信息。一个常见的方法是利用磁北和设备方向之间的差异：

   yaw_rate = gyro_data[2] * dt // Yaw角速度
   yaw += yaw_rate * dt;

以上公式仅供参考，实际应用中可能需要根据传感器的具体特性、数据质量以及实时校正来进行调整。记得对数据进行预处理，并考虑imu的安装位置和坐标系转换。