stm32f107中can1和can2的示例

STM32F107系列微控制器提供了两个CAN (Controller Area Network) 接口，CAN1和CAN2，它们都是标准CAN总线通信的硬件模块。这两个CAN接口通常用于连接各种设备，如传感器、电机控制器等，并支持分布式系统中的数据交换。

CAN1和CAN2的基本工作原理包括初始化配置、发送消息（利用发送缓冲区）、接收消息（通过接收缓冲区处理中断）以及错误检测。下面是一个简单的示例流程：

1. **初始化 CAN 接口**：
- 配置时钟源，确保CAN模块有稳定的时钟输入。
- 设置相应的寄存器（例如BTR寄存器设置波特率）。
- 开启CAN模块，如设置CANEN位为1。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_CAN1, ENABLE);
CAN_DeInit(CANx); // x 可以为1（CAN1）或2（CAN2）
CAN_InitTypeDef canConfig;
CAN_StructInit(&canConfig);

2. **配置 CAN 参数**：
- 设置接收滤波器，选择感兴趣的消息ID范围。
- 设置发送模式（正常、循环等）和帧格式。

3. **发送消息**：
- 将要发送的数据存储到发送缓冲区。
- 调用 `CAN_SendData(CANx, ID, pData, len)` 发送数据，`ID` 是消息ID，`pData` 是数据指针，`len` 是数据长度。

4. **接收并处理消息**：
- 使能接收中断，当有新消息时，CPU会收到一个中断请求。
- 在中断服务函数中，从接收缓冲区读取数据并进行相应的处理。

void CAN_IRQHandler(void)
{
    if (CAN_GetITStatus(CANx, CAN_IT_RXFF) != RESET)
    {
        CAN_Receive(CANx);
        // 处理接收到的消息
    }
}