pcl rgb点云转普通点云

pcl是点云库(Point Cloud Library)的简称，是一个为点云数据处理提供各种算法和工具的开源库。在pcl中，点云数据可以是彩色点云，也可以是普通点云。要将RGB点云转换为普通点云，可以通过以下步骤实现。

首先，我们需要使用pcl库提供的读取器读取RGB点云数据文件。可以使用pcl::io::loadPCDFile函数加载.pcd文件。

接下来，我们需要将读取到的RGB点云数据转换为普通点云。RGB点云数据包含了每个点的坐标和RGB颜色信息。而普通点云只包含每个点的坐标信息。
在pcl中，点云数据以pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>类型表示，其中pcl::PointXYZRGB包含了x，y，z坐标和RGB颜色信息。

为了转换为普通点云，我们需要创建一个新的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云对象，该对象只包含x，y，z坐标信息。可以使用reserve函数为新点云对象分配足够的内存空间。

然后，我们通过遍历原始RGB点云中的每个点，将每个点的坐标信息提取出来，并添加到新的普通点云对象中。

最后，可以将新的普通点云保存为新的.pcd文件，供后续使用或可视化。

综上所述，将pcl RGB点云转换为普通点云的步骤包括：读取RGB点云数据，创建新的普通点云对象，提取坐标信息并添加到新的点云对象中，保存新的点云数据。