hal库can收发例程

在使用HAL库进行CAN收发的例程中，首先需要初始化CAN总线。通过调用HAL_CAN_Init()函数，可以配置CAN的工作模式，例如设置波特率、过滤器等参数。

接下来，可以通过调用HAL_CAN_Start()函数使能CAN总线，并开始接收和发送CAN帧。可以将接收到的CAN帧保存到一个缓冲区中，并通过调用HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()函数获取接收缓冲区中的帧数。通过遍历接收缓冲区，可以逐个获取收到的CAN帧，并读取帧ID、数据、长度等信息进行处理。

要发送CAN帧，可以先创建一个CAN消息对象，设置帧ID、数据、长度等信息。通过调用HAL_CAN_AddTxMessage()函数将消息放入发送队列，并调用HAL_CAN_Transmit()函数进行发送。在发送完成后，可以通过检查返回值来确认发送是否成功。

在使用完CAN总线后，可以调用HAL_CAN_Stop()函数停止CAN总线的接收和发送。

需要注意的是，在使用HAL库进行CAN收发时，还需要对NVIC进行配置，以使能CAN的中断处理函数。可以通过调用HAL_CAN_ActivateNotification()函数对CAN中断进行配置。

此外，还需要根据具体的硬件平台，对CAN引脚进行初始化和配置。可以通过调用HAL_CAN_MspInit()函数进行CAN引脚的初始化，包括设置引脚的模式、速度等参数。

总结起来，使用HAL库进行CAN收发的例程包括初始化CAN总线、配置中断、初始化引脚、接收CAN帧、发送CAN帧等步骤。通过调用HAL库提供的相关函数，可以方便地实现CAN通讯功能。