多智能体的仿射编队matlab代码

多智能体的仿射编队是指多个智能体之间通过相互通信和协作实现一定的编队形态。以下是一个简单的MATLAB代码示例，用于实现多智能体的仿射编队。

% 定义仿射编队的智能体数量
agent_num = 4;

% 初始化仿射编队的坐标
x = zeros(agent_num, 1);
y = zeros(agent_num, 1);

% 设置仿射编队的目标位置
target_x = [1; 2; 3; 4];
target_y = [1; 2; 3; 4];

% 定义仿射编队的控制增益
K = 0.5;

% 设置仿射编队的仿射变换矩阵
A = [1 1; -1 1];

% 开始仿射编队的迭代计算
for iter = 1:100
    % 智能体之间的通信和协作
    for i = 1:agent_num
        % 计算与邻居智能体之间的相对位移
        relative_pos_x = x - x(i);
        relative_pos_y = y - y(i);
        
        % 通过仿射变换计算更新量
        delta_x = K * A * relative_pos_x;
        delta_y = K * A * relative_pos_y;
        
        % 更新智能体的位置
        x(i) = x(i) + delta_x(i);
        y(i) = y(i) + delta_y(i);
    end
    
    % 绘制仿射编队的图形
    plot(x, y, 'ro');
    hold on;
    plot(target_x, target_y, 'bo');
    hold off;
    xlim([-10 10]);
    ylim([-10 10]);
    grid on;
    drawnow;
end

上述代码中，我们首先定义了智能体的数量`agent_num`，并初始化了智能体的位置`x`和`y`。然后设置了目标位置`target_x`和`target_y`，以及仿射编队的控制增益`K`和仿射变换矩阵`A`。在迭代计算中，我们通过相互通信和协作，计算出每个智能体与邻居智能体之间的相对位移，并利用仿射变换计算更新量。最后，我们绘制了智能体和目标位置的图形，并进行动态显示。

需要注意的是，以上代码只是一个简化的示例，实际的仿射编队算法还需要考虑更多的因素，比如碰撞检测、路径规划等。这里只给出了一个基本的框架，具体的实现可以根据实际需求进行调整和修改。