ros中如何使用planar joint

在ROS（Robot Operating System）中，`PlanarJoint`通常用于表示二维平面上的关节运动，比如车轮、滑块等。这种关节只能绕一个轴旋转，并限制了其运动范围在一个平面内。以下是使用`PlanarJoint`的基本步骤：

1. **包含必要的包**:
首先，你需要在你的`package.xml`文件中添加`trajectory_msgs`和`control_msgs`库，因为它们包含了计划和控制关节动作的消息。

<depend package="trajectory_msgs"/>
<depend package="control_msgs"/>

2. **创建JointState发布者和JointTrajectoryController**:
创建一个`JointState`发布者，用于报告关节状态，然后可以创建一个`JointTrajectoryController`节点来控制关节运动。在`main.cpp`或其他适当文件中初始化这些节点。

3. **定义关节信息**:
在`urdf`（Unified Robot Description Format）文件中，使用`<joint>`标签描述`PlanarJoint`，包括名称、类型（通常是`planar`）、初始角度和其他配置。

   <joint name="my_planar_joint" type="planar">
     <!-- 其他属性如 axis, limits 等 -->
   </joint>

4. **规划和发送轨迹**:
使用`control_msgs/JointTrajectory`消息来规划关节的动作。例如，你可以创建一个`JointTrajectory`对象，设置目标位置、速度和时间表，然后通过控制器节点发送。

5. **启动控制器服务**:
调用`JointTrajectoryController`的服务来执行关节轨迹，例如`go_to_joint_positions()`。

6. **监控和反馈**:
通过订阅` JointState`话题，可以在控制台上实时查看关节的状态和轨迹执行情况。