ros中如何使用planar joint输出需要的轨迹

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想要控制一个planar joint（平面关节）并生成并输出特定的运动轨迹，通常会涉及以下几个步骤：

1. **创建Joint State Publisher**:
首先，你需要创建一个`joint_state_publisher`节点来发布关节状态信息，包括位置、速度和 Effort 数据。这个节点可以从其他来源获取关节的目标位置数据，比如来自控制器或者其他规划模块。

2. **Joint Trajectory Action Server**:
如果你想通过动作服务器（Action Server）来控制关节运动，你可以使用如`move_base`或者`joint_trajectory_action_server`这样的预置包，它们提供了发送轨迹的动作接口。

3. **编写Joint Trajectory Message**:
使用`geometry_msgs/JointTrajectory`消息格式来描述关节的轨迹，包括时间点、目标角度和其他相关信息。例如，你可以定义一系列的`JointTrajectoryPoint`，每个点对应一个时间戳和相应的关节目标值。

4. **发出Action**:
通过调用`send_goal()`函数向Joint Trajectory Action Server 发送轨迹动作，它会在后台处理该请求并尝试按照指定的轨迹来移动关节。

5. **监听结果**:
同时监听Action的结果，这可能是`execute_result`消息，其中包含实际达到的关节状态，或者`feedback`消息，在运动过程中提供实时更新。

6. **错误处理**:
跟踪并处理可能出现的错误，比如关节超出范围、硬件故障等，并根据需要调整或停止动作。

// 示例代码片段
ros::NodeHandle nh;
actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> ac("move_base");

// 创建关节轨迹
geometry_msgs::JointTrajectory jtraj;
// 添加关节点...

// 发送轨迹
ac.sendGoal(jtraj);
ac.waitForResult();

if (ac.getState() == actionlib:: GoalStatus::SUCCEEDED) {
    ROS_INFO("Joint trajectory executed successfully.");
} else {
    ROS_ERROR("Failed to execute joint trajectory.");
}