PID中常用的编码器

PID（比例-积分-微分）控制器是一种经典的控制算法，常用于工业自动化、机器人运动控制等领域。其中，"编码器"在PID控制中并不是直接使用的，它通常是用来测量机械系统的位移、速度或角度等物理量的设备。

编码器是一个将机械旋转转换成数字脉冲信号的装置，常见的有增量编码器和绝对编码器两种：

1. **增量编码器**：通过检测码盘（通常有A、B、Z三相）的齿数变化，每次转动输出一组特定的脉冲序列，可用于测量转速和位置。由于它无法直接给出零点参考，所以需要外部初始化或累积计数器来确定起始位置。

2. **绝对编码器**：这种编码器可以提供一个连续的唯一数字值，代表当前位置，无需累积或初始化过程。它更适用于需要精确位置信息的情况。

在PID控制中，编码器的数据主要用于反馈环节，帮助控制器实时调整控制信号以跟踪设定的目标。比如，在机器人关节伺服系统中，编码器的输入会被用来计算实际位置偏差，这个偏差会被PID算法处理，生成电机应有的驱动电流或电压。