stm32f103c8t6匀速行驶小车代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统，比如控制电机驱动小车实现匀速行驶。编写这样的代码通常涉及到GPIO配置、PWM（脉宽调制）控制电机、以及定时器的精确计时等步骤。以下是一个简化的概述，具体的代码会依赖于使用的开发环境和库：

1. **初始化硬件**:
- GPIO配置：设置输入输出模式，将某些引脚配置为电机的驱动信号（例如M1和M2）和速度反馈信号（如编码器或超声波传感器）。
- PWM设置：启用PWM通道，设置周期和占空比用于电机调速。

2. **电机控制函数**:
- 使用PWM信号控制直流电机（H桥），通过调整占空比实现电机的正转、反转或停止。
- 可能需要PID控制算法来实现稳定的匀速行驶，通过调整PWM占空比来保持电机转速稳定。

3. **速度控制**:
- 如果使用的是编码器或其他位置传感器，读取并处理其反馈，根据目标速度调整电机占空比。
- 如果是超声波测距实现距离反馈，可以通过调整电机速度来保持安全距离。

4. **定时器管理**:
- STM32F103C8T6有多个定时器资源，可以用来同步电机运行时间，确保速度控制的精确。

// 示例代码片段
void setupPWM() {
    // PWM 初始化配置
}

void setMotorSpeed(float desired_speed) {
    uint16_t duty_cycle = map(desired_speed, MIN_SPEED, MAX_SPEED, 0, PWM_MAX_DUTY);
    setPWM DutyCycle(duty_cycle);
}

void main() {
    setupGPIO();
    setupPWM();
    
    while (1) {
        float current_distance = readSensor(); // 读取距离反馈
        float error = target_speed - current_speed;
        setMotorSpeed(target_speed - error);
        delay(LOOP_DELAY); // 等待下一个循环
    }
}