欧拉坐标变换matlab程序

您好！欧拉坐标变换是指将物体在一个坐标系中的位置和姿态转换到另一个坐标系中。在MATLAB中，可以使用以下代码实现欧拉坐标变换：

% 定义原始坐标系的位置和姿态
original_position = [x1; y1; z1]; % 原始坐标系的位置
original_orientation = [roll1; pitch1; yaw1]; % 原始坐标系的姿态

% 定义目标坐标系的位置和姿态
target_position = [x2; y2; z2]; % 目标坐标系的位置
target_orientation = [roll2; pitch2; yaw2]; % 目标坐标系的姿态

% 计算平移矩阵
translation_matrix = eye(4);
translation_matrix(1:3, 4) = target_position - original_position;

% 计算旋转矩阵
rotation_matrix = eul2rotm(original_orientation');
target_rotation_matrix = eul2rotm(target_orientation');
rotation_matrix = target_rotation_matrix * rotation_matrix;

% 计算欧拉坐标变换矩阵
euler_transform_matrix = eye(4);
euler_transform_matrix(1:3, 1:3) = rotation_matrix;

% 应用欧拉坐标变换矩阵
transformed_position = euler_transform_matrix * [original_position; 1];
transformed_position = transformed_position(1:3);

% 输出结果
disp('原始位置：');
disp(original_position);
disp('变换后的位置：');
disp(transformed_position);

在上述代码中，您需要将`x1`, `y1`, `z1`分别替换为原始坐标系的位置坐标，`roll1`, `pitch1`, `yaw1`分别替换为原始坐标系的姿态角度；`x2`, `y2`, `z2`分别替换为目标坐标系的位置坐标，`roll2`, `pitch2`, `yaw2`分别替换为目标坐标系的姿态角度。

这段代码会输出原始位置和变换后的位置。请根据您的具体需求进行修改和使用。