STM32F103C8T6硬件I2C用寄存器和左移数字写代码并不用HAL和库的方式读取AS5600磁编码器

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，用于I2C通信的硬件资源主要包括I2C端口控制寄存器和通用定时器。AS5600磁编码器通常通过I2C接口提供数据，它包含一些状态寄存器，如地址寄存器、数据寄存器等。

首先，你需要设置I2C的基本配置：

// 寄存器地址
#define AS5600_ADDRESS 0x69 // 磁编码器默认地址

// I2C初始化
void i2c_init(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    GPIO_PinModeConfig(GPIOA, GPIO_Pin_4, GPIO_Mode_AF, GPIO_OType_PP, GPIO_Speed_50MHz, GPIO_PuPd_NOPULL); // SDA
    GPIO_PinModeConfig(GPIOA, GPIO_Pin_5, GPIO_Mode_AF, GPIO_OType_PP, GPIO_Speed_50MHz, GPIO_PuPd_NOPULL); // SCL
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

// 发送I2C起始信号
void i2c_start() {
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // SDA低
    HAL_Delay(1);
    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // SDA高
}

接下来，读取磁编码器的数据，不需要使用库函数，直接操作寄存器：

// 读取AS5600角度值
int read_angle(void) {
    uint8_t data[2];
    
    // 发送地址和读命令
    i2c_start();
    I2C_DirectDataTransfer(I2C1, (uint16_t)AS5600_ADDRESS, (uint16_t)data, 2, I2C_Direction_Transmit | I2C_DataStartStop);

    // 接收数据
    I2C_DirectDataTransfer(I2C1, (uint16_t)AS5600_ADDRESS, (uint16_t)data, 2, I2C_Direction_Receive);

    // 结束并等待应答
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // SDA低
    HAL_Delay(1);
    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // SDA高
    while((I2C_ReadFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_RXNE) == RESET));

    // 返回左移后的角度值（假设数据寄存器保存的是16位无符号数）
    return ((data[0] << 8) + data[1]) >> 2;
}

// 示例：读取并打印角度
int main() {
    i2c_init();

    while (1) {
        int angle = read_angle();
        printf("Angle: %d\n", angle);
        HAL_Delay(1000);
    }
}