matlab3RRR并联机器人运动学仿真代码

Matlab是一种常用的科学计算软件，它提供了丰富的工具箱和函数库，可以用于各种科学计算和工程应用。在Matlab中进行机器人运动学仿真时，可以使用Robotics System Toolbox工具箱来实现。

对于3RRR并联机器人的运动学仿真，你可以按照以下步骤进行：

1. 定义机器人的DH参数：确定机器人的关节类型、关节坐标系和关节参数。对于3RRR并联机器人，你需要定义每个关节的旋转轴、连杆长度和关节角度。

2. 创建机器人模型：使用Robotics System Toolbox中的robot对象来创建机器人模型。你可以使用robot对象的属性和方法来设置机器人的DH参数、关节限制等。

3. 进行正向运动学计算：通过设置机器人的关节角度，使用robot对象的forwardKinematics方法来计算机器人的末端执行器位置和姿态。

4. 进行逆向运动学计算：通过设置机器人的末端执行器位置和姿态，使用robot对象的inverseKinematics方法来计算机器人的关节角度。

5. 进行仿真：可以使用Matlab中的plot函数或者Robotics System Toolbox中的show方法来可视化机器人的运动轨迹。

下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用Robotics System Toolbox进行3RRR并联机器人的运动学仿真：

% 定义机器人的DH参数
L1 = 1; % 第一段连杆长度
L2 = 1; % 第二段连杆长度
L3 = 1; % 第三段连杆长度

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 添加机器人的关节和连杆
body1 = robotics.RigidBody('body1');
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint1, trvec2tform([0, 0, 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = joint1;
addBody(robot, body1, 'base');

body2 = robotics.RigidBody('body2');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
setFixedTransform(joint2, trvec2tform([L1, 0, 0]));
joint2.JointAxis = [0 0 1];
body2.Joint = joint2;
addBody(robot, body2, 'body1');

body3 = robotics.RigidBody('body3');
joint3 = robotics.Joint('joint3', 'revolute');
setFixedTransform(joint3, trvec2tform([L1+L2, 0, 0]));
joint3.JointAxis = [0 0 1];
body3.Joint = joint3;
addBody(robot, body3, 'body2');

% 正向运动学计算
q = [pi/4, pi/4, pi/4]; % 关节角度
tform = getTransform(robot, q, 'body3'); % 计算末端执行器的位姿

% 逆向运动学计算
pose = trvec2tform([1, 1, 1]); % 末端执行器的位姿
qinv = inverseKinematics(robot, 'body3', pose); % 计算关节角度

% 可视化机器人的运动轨迹
show(robot, q);

希望以上代码能够帮助到你。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。