用matlab仿真进行五自由度臂式机器人运动学建模的代码

在MATLAB中，对于五自由度臂式机器人（如常见的UR5、Panda等）的运动学建模，通常会涉及关节空间和笛卡尔空间的转换。以下是建立一个基本的五自由度机器人运动学模型的示例代码：

% 定义关节角度变量
q = [theta1; theta2; theta3; theta4; theta5]; % 五个关节的角度向量

% 基座到工具坐标系变换矩阵（URDF文件中的链接数据）
T0_1 = dcm(theta1); % 关节1旋转
T1_2 = dcm(theta2); % 关节2旋转
T2_3 = dcm(theta3); % 关节3旋转
T3_4 = dcm(theta4); % 关节4旋转
T4_5 = dcm(theta5); % 关节5旋转

% 将所有变换连接起来
T0_5 = T0_1 * T1_2 * T2_3 * T3_4 * T4_5;

% 获取末端执行器在笛卡尔空间的位置和方向
position = inv(T0_5) * [0; 0; L_end]; % L_end是末端执行器长度
orientation = rotmat(inv(T0_5)'); % 计算逆变换后的旋转部分

% 显示结果
disp(['End effector position (Cartesian): ', num2str(position), ' m']);
disp(['End effector orientation (Quaternion): ', num2str(orientation)]);

这里假设`dcm`函数用于计算基于角度的旋转矩阵，`rotmat`用于从四元数转换为欧拉角。你需要替换`theta1`到`theta5`为你实际的关节角度，以及`L_end`为末端执行器相对于第四关节的距离。