python，二轴机械臂，pitch，yaw,机器人逆运动学，来段代码

当然，以下是一个简单的示例代码，用于计算二轴机械臂的逆运动学解：

import math

def calculate_joint_angles(end_effector_x, end_effector_y, arm_length1, arm_length2):
    # 计算臂长之和
    arm_length_sum = arm_length1 + arm_length2
    # 计算目标点到原点的距离
    distance_to_origin = math.sqrt(end_effector_x**2 + end_effector_y**2)

    # 检查目标点是否在工作区域内
    if distance_to_origin > arm_length_sum:
        print("目标点超出工作范围！")
        return None

    # 计算角度
    theta2 = math.acos((end_effector_x**2 + end_effector_y**2 - arm_length1**2 - arm_length2**2) / (2 * arm_length1 * arm_length2))
    theta1 = math.atan2(end_effector_y, end_effector_x) - math.atan2((arm_length2 * math.sin(theta2)), (arm_length1 + arm_length2 * math.cos(theta2)))

    # 将弧度转换为角度
    theta1 = math.degrees(theta1)
    theta2 = math.degrees(theta2)

    return theta1, theta2

# 示例使用
end_effector_x = 10
end_effector_y = 10
arm_length1 = 5
arm_length2 = 5

theta1, theta2 = calculate_joint_angles(end_effector_x, end_effector_y, arm_length1, arm_length2)
print("关节角度1：", theta1)
print("关节角度2：", theta2)

请注意，这只是一个简单的示例，你可能需要根据你的具体机械臂参数和要求进行适当修改。