六轴机械臂给定末端工具的位置(x, y, z)和姿态信息通过逆运动学算法来确定关节角度(u, v, w)的python程序

六轴机械臂的逆运动学计算是一个复杂的过程，通常涉及到解决一组非线性方程。Python中可以使用一些机器人库如`Robotics toolbox for Python`或`pymanip`等来简化这个过程。这里提供一个基础的示例，假设我们有一个基本的六关节模型，每个关节对应一个角度。

import numpy as np

# 假设我们有一个函数，它接受笛卡尔坐标(x, y, z)和姿态信息(e.g., roll, pitch, yaw)，并返回关节角度
def inverse_kinematics(x, y, z, roll, pitch, yaw):
    # 这里只是一个简化的例子，实际逆运动学需要更复杂的公式或者特定库中的函数
    # 假设关节角度直接由欧拉角转换而来
    u = roll * ...  # 依赖于具体的转换公式
    v = pitch * ...  
    w = yaw * ...

    # 如果无法找到解，可能返回None 或者抛出异常
    try:
        return u, v, w
    except Exception as e:
        print(f"逆运动学求解失败: {e}")

# 使用示例
cartesian_pose = (1.0, 2.0, 3.0)  # x, y, z坐标
orientation = (np.pi / 4, np.pi / 6, np.pi / 3)  # roll, pitch, yaw
joint_angles = inverse_kinematics(cartesian_pose[0], cartesian_pose[1], cartesian_pose[2], *orientation)