给出机械臂在给定三维路径点集使用粒子群算法求解逆运动学的matlab代码

机械臂在给定三维路径点集使用粒子群算法求解逆运动学的matlab代码如下：

function [jointAngles] = particleSwarmIK(targetPoints, initialGuess, maxIterations, numParticles)
    numLinks = 6; % 机械臂关节数量

    % 粒子群算法参数
    inertiaWeight = 0.5; % 惯性权重
    cognitiveFactor = 2; % 个体认知因子
    socialFactor = 2; % 社会因子
    maxVelocity = 0.1; % 最大速度
    minJointLimits = [-pi, -pi, -pi, -pi, -pi, -pi]; % 关节角度最小限制
    maxJointLimits = [pi, pi, pi, pi, pi, pi]; % 关节角度最大限制

    numDimensions = numLinks; % 维度为关节数量
    bestParticlePosition = initialGuess; % 初始化粒子的最佳位置为初始猜测

    for i = 1:maxIterations
        % 更新每个粒子的位置和速度
        for j = 1:numParticles
            % 计算个体认知部分
            cognitiveComponent = cognitiveFactor * rand() * (bestParticlePosition - particlePositions(j,:));

            % 计算社会部分
            socialComponent = socialFactor * rand() * (bestParticlePosition - particlePositions(j,:));

            % 更新速度和位置
            particleVelocities(j,:) = inertiaWeight * particleVelocities(j,:) + cognitiveComponent + socialComponent;
            particleVelocities(j,:) = min(max(particleVelocities(j,:), -maxVelocity), maxVelocity);
            particlePositions(j,:) = particlePositions(j,:) + particleVelocities(j,:);

            % 判断是否越界
            particlePositions(j,:) = min(max(particlePositions(j,:), minJointLimits), maxJointLimits);

            % 计算适应度
            fitness(j) = calculateFitness(particlePositions(j,:), targetPoints);

            % 更新最佳位置
            if fitness(j) < calculateFitness(bestParticlePosition, targetPoints)
                bestParticlePosition = particlePositions(j,:);
            end
        end
    end

    jointAngles = bestParticlePosition;
end

function [fitness] = calculateFitness(jointAngles, targetPoints)
    % 根据给定的关节角度计算末端执行器的位置
    endEffectorPosition = calculateEndEffectorPosition(jointAngles);

    % 计算每个目标点与末端执行器位置的距离
    distances = sqrt(sum((endEffectorPosition - targetPoints).^2, 2));

    % 适应度为距离之和
    fitness = sum(distances);
end

function [endEffectorPosition] = calculateEndEffectorPosition(jointAngles)
    % 根据给定的关节角度计算末端执行器的位置
    % 请根据具体的机械臂模型进行计算
    % 这里假设计算方法为forward kinematics
    % endEffectorPosition = ...

    % 示例：随机生成一个位置作为末端执行器位置
    endEffectorPosition = rand(1, 3);
end