六轴机械臂运动学算法

六轴机械臂的运动学算法是用于确定机械臂末端执行器的位置和姿态的算法。它基于机械臂的结构和关节参数，通过正向运动学和逆向运动学两个方向进行计算。

正向运动学是从机械臂各个关节的角度求解机械臂末端执行器的位置和姿态。逆向运动学则是从给定的末端执行器位置和姿态求解机械臂各个关节的角度。

对于六轴机械臂而言，正向运动学可以通过齐次变换矩阵的连续乘法来实现。具体步骤如下：
1. 定义各个关节的DH参数（连接关系、长度、偏移量和转动角度）。
2. 根据DH参数，建立齐次变换矩阵的连续乘法，计算出机械臂各个关节的变换矩阵。
3. 将变换矩阵相乘，得到机械臂末端执行器的位置和姿态。

逆向运动学则是通过数值方法或迭代法求解。常用的方法包括雅可比矩阵逆计算法、D-H参数逆解法等。